中央红军过了藏民区，红四团作为先遣团向大渡河昼夜飞奔。太平天国农民革命军曾因内部分裂，翼王石达开率部五六万人，到达安顺场准备渡过大渡河，但清兵追到，渡河未成，兵败被擒。蒋介石认为石达开失败的历史必然重演，朱、毛必然成为石达开第二，红军也将在大渡河被歼。蒋介石哪里知道，中国共产党领导的红军，是不会走太平天国失败的老路的。

1935年5月25日，红一军团一师一团在团长杨得志的率领下，顺利强渡大渡河，占领了安顺场对岸渡口。按照毛泽东的部署，红十军团二师四团在团长王开湘、政委杨成武的率领下，于5月27日清晨，沿大渡河西岸，向泸定桥奔袭，准备在29日夺取泸定桥。此时，红四团团驻地离沪定桥还有120公里，这么长的路程要一昼夜走完。在奔袭泸定桥的途中，天降大雨，本来已很难走的羊肠小道，被雨水冲得像浇了一层油，稍不留神就要来个“倒栽葱”。红四团的干部战士已经一天没吃饭了，部队在天黑、路滑、饥饿中前进。曾志人小个子又小，饥肠辘辘，口干唇裂，四肢无力，几乎是三步一摔、五步一倒，摔得像个泥人儿。团首长和通信排的同志只好轮流拉着他跑。团政委杨成武腿部有伤，拄着拐杖，一瘸一拐地行进在队伍中间，还向身边疾速而过的队伍进行政治鼓动。早晨6点钟，红四团准时赶到泸定桥的西岸，占领了全部沿岸阵地。

泸定桥桥面上铺设的木板已被敌人破坏掉，只剩下13根铁索在凛冽的江风中颤动着。二连长带领由22名共产党员和共青团员组成的突击队，冒着敌人密集的弹雨，攀住铁索，向对岸爬去。刚爬到桥头，熊熊大火又挡住了去路，连长第一个带头冲进火海，20多名战士随即跟上，终于为后续部队杀出了一条血路。后续部队赶到，激烈的巷战打了两个小时，终将大部敌人歼灭，残敌向城北逃窜。至此，红军全部占领泸定城。